sidenote

Archívum
A(z) „alkotunk” kategória bejegyzései

Raspberry Pi stencil

Nem a stencilen. Azon Király András dolgozott: aprólékos munkával kivágta az 5 cm magas mintát, és ráfújta arra a dologra, amin „dolgozom”.

A legutóbbi befuccsolt projektem után, arra gondoltam, hogy valami egyszerűbbel próbálkozom: építek egy hordozható kamerát. Mindehhez egy Raspberry Pi-t, a hozzá tartozó kamera modult, néhány újratölthető elemet és egy hermetikusan zárható ételdobozt használtam fel.

Raspberry Pi camera Raspberry Pi camera

A célom, hogy kihozzam a maximumot a Raspberry Pi kamera moduljából, hogy megmutassam… Valamit, amit még meg kell, hogy fogalmazzak. Igazából ez nekem hobbi és játék. Szeretnék egy érdekes, Budapestet bemutató timelapse videót összerakni.

A működéséről röviden, tömören – és valószínűleg a többség számára érthetetlenül – a képek után.

Raspberry Pi camera Raspberry Pi camera
Raspberry Pi camera Raspberry Pi camera
Feeding Raspberry Pi through GPIO

A táp 2 × 4 db sorban kötött 1.2 V-os 2500 mAh-ás akkumulátor párhuzamosan kötve. Így jön össze a 4.8 V és az 5000 mAh, amivel kb. 4,5–5 órát tényleg ki is bír a Pi.

A fényképezés mobiltelefonról vezérelhető:

  • A Pi egy USB-s WiFi modul hostapd és isc-dhcp-server segítségével szolgáltat hálózatot.
  • Egy SSH klienssel be lehet jelentkezni a Pi-re.
  • Egy egyszerű shell script a raspistill alkalmazással preview képet készít, amit netcat-tal browserbe továbbítva lehet megtekinteni.
  • Szintén egy shell scripttel lehet elindítani a fényképezést (5000 ms timeout).

A következő playlistben láthatók 30 és 60 fps-sel lejátszva az eddig készített felvételek. Tudom, hogy nem jó az optika – hisz ez csak egy kis fix fókuszos „vacak” –, amatőr stb., de mint mondtam, ez nekem hobbi és játék. Remélem, azért másnak is tetszik majd az eredmény.

Végül álljon itt a Raspberry Pi Foundation-t vezető Eben Upton előadása a napokban tartott LinuxCon North America 2013 konferenciáról. (Nagyon jó.)

7 hozzászólás
Megosztás, like stb.

About a month and a half ago I planned to build a Raspberry Pi controlled car. The idea was to control it through WiFi with live video feedback. Unfortunately the car won’t be built due to lack of money and time, etc.

However I gathered a little experience during this “project”, so I’m sharing it through a guide on how to put together all the necessary hardware and software parts together. First, though, here are the main weaknesses of my setup:

  • The live video feed takes about 30–50% the Pi’s CPU, depens on motion.
  • High lag (up to 2 seconds).
  • Jittery software PWM.

In sum, this guide shows how to control a DC and a servo motor with live video feedback, but the end result will be slow and imprecise.

Hardware

I planned to use two motors for the car, a DC motor for driving and a servo motor for steering. I followed The Adafruit Learning System’s guides for controlling a DC and a servo motors using the Raspberry Pi, so I won’t go into the details of the hardware setup and PWM signaling.

I combined the circuit diagrams of the two guides into one using Fritzing. You can download the Fritzing format of the diagram, it’s included in the downloadable tarball (doc directory) towards the end of the post.

Circuit diagram

Software

The idea was to control the car through a simple webpage with embedded live video. This had set the course which led me to use the following software setup.

Architectural diagram

Note: As for the OS I stayed with Raspbian, and since I didn’t have a camera board I used a webcam.

Necessary packages

First let’s install the necessary packages.

$ sudo apt-get install subversion libjpeg8-dev imagemagick python-rpi.gpio lighttpd

Subversion will be needed to checkout MJPG-Streamer’s source from SourceForge, while ImageMagick and libjpeg8-dev are needed for building MJPG-Streamer. RPi.GPIO is a Python package which we’ll use to control the GPIO pins, and lighttpd will serve the web page to the client.

MJPG-Streamer

Now we’ll checkout MJPG-Streamer’s source from SourceForge, enter the proper directory, modify the Makefile, and build MJPG-Streamer.

$ svn co https://mjpg-streamer.svn.sourceforge.net/svnroot/mjpg-streamer mjpg-streamer
$ cd mjpg-streamer/mjpg-streamer
$ sed -i 's/$(CC) $(CFLAGS) $(LFLAGS) $(OBJECTS) -o $(APP_BINARY)/$(CC) $(CFLAGS) $(OBJECTS) $(LFLAGS) -o $(APP_BINARY)/g' Makefile
$ make

If MJPG-Streamer was built successfully, edit your /etc/rc.local file.

$ sudo nano /etc/rc.local

Add the following lines right before the exit 0 statement. This command will launch MJPG-Streamer at system startup.

1
2
3
4
5
6
# Start MJPG-Streamer on multiuser runlevels
/home/pi/mjpg-streamer/mjpg-streamer/mjpg_streamer \
-i "/home/pi/mjpg-streamer/mjpg-streamer/input_uvc.so \
-f 30 \
-r 640x480"
\
-o "/home/pi/mjpg-streamer/mjpg-streamer/output_http.so"

Lighttpd

Edit lighttpd’s config file.

$ sudo nano /etc/lighttpd/lighttpd.conf

Make sure that lighttpd’s document root is the /var/www directory.

server.document-root        = "/var/www"

Add the following lines to the end of the file. These will load the CGI module, create an error log at /var/log/lighttpd/breakage.log, run Python scripts with a “custom” binary, and map the /usr/lib/cgi-bin/ directory to the document root as cgi-bin/.

server.modules             += ( "mod_cgi" )
server.breakagelog          = "/var/log/lighttpd/breakage.log"
cgi.assign                  = ( ".py" => "/usr/bin/python-root" )
alias.url                   = ( "/cgi-bin/" => "/usr/lib/cgi-bin/" )

Make lighttpd start on system startup, and restart lighttpd to use the updated configuration.

$ sudo update-rc.d lighttpd defaults
$ sudo service lighttpd restart

Nasty Python hack

I was using RPi.GPIO version 0.5.3a for controlling the GPIO pins and at the moment RPi.GPIO needs root permission to do this. So I needed to run the Python scripts as root, but since lighttpd can not be run as root – which would be a sechole – I needed to hack a little bit.

I found the solution in Dav’s Raspberry Pi – Controlling GPIO from the Web post: I made a copy of Python’s executable and gave it the setuid attribute.

$ sudo cp /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python-root
$ sudo chmod u+s /usr/bin/python-root

Note: All Python scripts executed by lighttpd will now run as root. DO NOT USE THIS ON ANY PUBLIC SERVER AS THIS IS “A POTENTIALLY DANGEROUS TECHNIQUE”.

Control scripts

You can download the GPIO control scripts and the client web site by either clicking the link below or typing the following command.

$ wget http://sidenote.hu/wp-content/uploads/2013/07/motorcontrol.tar.gz

Now all we have to do is to extract the archive, copy all the files to the proper places, and add some permissions.

$ tar -xvzf motorcontrol.tar.gz
$ cd motorcontrol
$ sudo cp cgi-bin/* /usr/lib/cgi-bin/
$ sudo chmod +x /usr/lib/cgi-bin/*.py
$ sudo cp -R www/* /var/www/

The code in the archive is mostly uncommented especially the JavaScript part, but it’s not complicated.

The client side uses jQuery, so you’ll have to download jQuery 2.0.2 minified and copy it to /var/www/js/, or use the following command.

$ sudo wget http://code.jquery.com/jquery-2.0.2.min.js -O /var/www/js/jquery-2.0.2.min.js

The final step is to download a HTML5 CSS reset and place it in /var/www with the name reset.css.

$ sudo wget http://reset5.googlecode.com/hg/reset.css -O /var/www/reset.css

Using the software

If everything was setup correctly then all you have to do is to enter your Pi’s IP in your browser’s address bar, and you should see the webpage with the controls and the live video.

Controlling motors with mouse Controlling motors with keyboard

You can either use the mouse or the keyboard to control the motors. If you use the mouse, then you can turn the servo by clicking on the left or right arrows (this will toggle the direction), and drive motor by holding down left click on the forwards or backwards arrow. When you use the keyboard you have to keep the arrow keys pressed to turn or drive the motors.

0 komment
Megosztás, like stb.

Csak röviden, tömören: elkészült a múltkor beharangozott bash-weather.

bash-weather

Megtalálható a bash.sidenote.hu-n, de elsődlegesen a GitHub-on.

0 komment
Megosztás, like stb.

Folytatom a teljesen értelmetlen, ámde bonyolultabbnál bonyolultabb shell scriptek írását. Most egy időjárásjelentő script van soron. Íme a mockup:

bash-weather

A script úgy működik, hogy a gép IP címe alapján lekéri a jelenlegi tartózkodási helyünket (freegeoip.net), majd az OpenWeatherMap-ről leszedi a jelenlegi időjárási adatokat, valamint az előrejelzést. Ez eddig nem volt para, csak XML-t kellett parsolni, ami Bash-ben némi Perl regexp grep-pel simán megoldható.

Viszont némi segítségre volna szükségem a nagy ASCII képeket illetően. Művészi véna hiányában nem vagyok jó ilyenek „rajzolgatásában”, ezért olyasvalakit keresek, aki elkészítené a szükséges ASCII képeket. Az OpenWeatherMap API/Weather Codes oldalon, az Icon List szekcióban megtalálható, hogy milyenek kellenek:

  • tiszta ég (napsütés, éjszakai ég),
  • kevés felhő (nappali és éjszakai változat),
  • felhős (ebből elég egy fajta),
  • tiszta – esős (külön nappali, éjszakai),
  • eső,
  • zápor/felhőszakadás,
  • havazás,
  • köd.

Ráadásul, hogy mindezt nehezítsem, ezekre 40×16 karakter (40 oszlop, 16 sor) méretben volna szükségem.

Help, I need somebody,
Help, not just anybody,
Help, you know I need someone,
Help!

0 komment
Megosztás, like stb.

A bash-gorillas után itt a „legújabb” shell scriptem, a bash-life. Igazából tavaly nyáron írtam, de csak most tettem rendbe a kódot.

Így néz ki, természetesen karakteres képernyőn:

                                   bash-life                                    
+------------------------------------------------------------------------------+
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                        o                                                     |
|                         o                                                    |
|                       ooo                                                    |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
|                                                                              |
+------------------------------------------------------------------------------+
Navigate: arrow keys, Toggle cell: spacebar                Start: 's', Quit: 'q'

A bash-life egy Bash-ben írt Game of Life szimulátor. Hogy mi az a Game of Life, a Wikipédiáról megtudható:

Az életjátékot (angolul: The Game of Life) John Conway, a Cambridge Egyetem matematikusa találta ki. Játékként való megnevezése megtévesztő lehet, mivel „nullszemélyes” játék; és a „játékos” szerepe mindössze annyi, hogy megad egy kezdőalakzatot, és azután csak figyeli az eredményt. Matematikai szempontból az ún. sejtautomaták közé tartozik. A játék egyes lépéseinek eredményét számítógép számítja ki […]

A négyzetrács mezőit celláknak, a korongokat sejteknek nevezzük. Egy cella környezete a hozzá legközelebb eső 8 mező (tehát a cellához képest „átlósan” elhelyezkedő cellákat is figyelembe vesszük, feltesszük hogy a négyzetrácsnak nincs széle). Egy sejt/cella szomszédjai a környezetében lévő sejtek. A játék körökre osztott, a kezdő állapotban tetszőleges számú (egy vagy több) cellába sejteket helyezünk. Ezt követően a játékosnak nincs beleszólása a játékmenetbe. Egy sejttel (cellával) egy körben a következő három dolog történhet:

  • A sejt túléli a kört, ha két vagy három szomszédja van.
  • A sejt elpusztul, ha kettőnél kevesebb (elszigetelődés), vagy háromnál több (túlnépesedés) szomszédja van.
  • Új sejt születik minden olyan cellában, melynek környezetében pontosan három sejt található.

Szóval, ezen szabályok alapján működik a bash-life is. A játék indítása után a négyzetrácson a nyíl gombokkal lehet navigálni, space-szel lehet egy sejtet életre kelteni/kinyírni, az „s” billentyűvel indítható a szimuláció, „q”-val pedig bármikor ki lehet lépni.

Előkövetelmény Bash ≥ 4.2, ncurses-bin és minimum 80×6 méretű terminál (ez utóbbi még változhat). A kód elérhető GitHub-on, a futtatáshoz pedig a következőket kell terminálba bepötyögni:

$ git clone https://github.com/szantaii/bash-life.git
$ cd bash-life
$ bash bash-life.sh

További fejlesztések:

  • a kód további kommentelése;
  • bejegyzés létrehozása a bash.sidenote.hu oldalon.

Bugreportot küldhettek mailen, akár diffet is, de jöhetnek a pull request-ek is GitHub-on.

0 komment
Megosztás, like stb.

Ezt írtam legutóbb:

A következő nagy projekt a Gorillas játék Bash változata. Hosszú lesz megírni, és egészen biztos vagyok benne, hogy fájdalmasan lassan fog futni, de akkor is… Jó lesz!

Nem volt hosszú, vagy nehéz megírni, és nem fut „fájdalmasan lassan” sem (ez persze géptől függ), viszont tényleg jó lett.

bash-gorillas

Előkövetelmény Bash ≥ 4.2, ncurses-bin, bc és minimum 80×22 méretű terminál. A kód elérhető GitHub-on, a futtatáshoz pedig a következőket kell terminálba bepötyögni:

$ git clone https://github.com/szantaii/bash-gorillas.git
$ cd bash-gorillas
$ bash bash-gorillas.sh

bash-gorillas bash-gorillas

További fejlesztések:

  • README frissítése (hét második fele);
  • kód kommentezése (majd valamikor);
  • dobás szög és sebesség felhasználó által való javítási lehetősége (ezt a hét második felében megcsinálom);
  • max_speed, wind_value beállítása a játék indításakor getopts használatával (hétvégén vagy jövő héten megírom);
  • bejegyzés létrehozása a Projektek, illetve a bash.sidenote.hu oldalakon.

A hátralevő fejlesztések ellenére már használható a cucc. Viszont ne habozzatok írni, ha találtok bugot, elérhetőségem a Rólunk oldalon. (Diffeknek örülnék a legjobban.)

0 komment
Megosztás, like stb.

#!/bin/bash

Az utóbbi időben mindenféléket írogatok, Bash-ben. Hogy miért shell script? Egyszerűen azt is mondhatnám, miért ne, de igazából arról van szó, hogy élvezem ennek a nyelvnek a használatát. Adatstruktúrából nincs sok, van tömb, asszociatív tömb és kb. ennyi, nincs objektum, nincs beépített lebegőpontos aritmetika. :) Igazi kihívás valami bonyolultabb problémát shell scriptben megírni, mégis előfordul, hogy a megoldás egész hatékony.

Ismét felmerül a kérdés, hogy miért próbálok bonyolult dolgokat shell scriptben megcsinálni, mikor azokra vannak más, bejáratott programozási nyelvek, metódusok. Egyszerűen azért mert szívás. Folyton workaroundokban kell gondolkodni, különböző trükköket kell bevetni, gondolkodtat, és szeretem feszegetni a határokat. Emellett ott van még a teljes userland, amit aztán úgy használok, ahogy csak akarok. A megoldás természetesen nem a leggyorsabb, néha fájdalmasan is lassú lehet, viszont shell scripteket könnyedén és gyorsan lehet írni.

Létrehoztam egy oldalt, ahol közzétettem néhány scriptemet: http://bash.sidenote.hu/

Eddig a következőket tettem fel:

  • ASCII labirintus generátor,
  • Debian font csomag preview script,
  • logaritmikus spirál kirajzoló script,
  • Mandelbrot halmaz kirajzoló script.

ASCII maze Debian fontpackage previewer
Logarithmic spiral Mandelbrot set

Minden script GNU GPL v3-as licenccel van ellátva. Hogy a licenc mit enged és mit nem, megtaláljátok a shell script oldalon. További scriptek várhatók, pl. amint lesz időm szépen bekommentezem, és kiteszem a Bash-ben írt Game of Life szimulátoromat, mely az alábbi képre kattintva működés közben is megtekinthető. VIGYÁZAT, MÁSFÉL MEGÁS ANIMGIF!

Game of Life Shell Script

A következő nagy projekt a Gorillas játék Bash változata. Hosszú lesz megírni, és egészen biztos vagyok benne, hogy fájdalmasan lassan fog futni, de akkor is… Jó lesz!

BashGorillas

0 komment
Megosztás, like stb.

Találtam reggel egy érdekes hacket a neten (katt vagy tapp a képre):

Megtetszett, szóval elkészítettem a sajátomat. Ugyan ez jóval egyszerűbb, de az enyém!

Kép és videó:

Zene: Lee Rosevere – Multivac (Album: Asimov (music inspired by the writings of), licenc: Attribution-NonCommercial-ShareAlike.)

Vimeon is elérhető.

0 komment
Megosztás, like stb.

Egy tipikus eset bemutatása következik.

Megírsz egy viszonylag egyszerű konfigot. Örülsz, hogy meg tudod csinálni. Nem is olyan nehéz, mint amilyennek elsőre látszik. Elindítod a szolgáltatást, nem történik semmi. Persze ilyenkor egyből az az első gondolat, hogy valamit elírtál az egyik conf állományban. Megnézed, az összeset, amit szerkesztettél. Helyből észreveszel három elírást, amit az egyikben bennehagytál. Kijavítod, aztán mentenél, de nincs meg a jogosultságod. No sebaj, copy-paste lesz. Kilépsz, aztán a megfelelő jogokkal megint be. Persze a copy-zni elfelejtetted a változtatást, ezért újra megkeresed az elírásokat. Kijavítod. Szolgáltatást újra elindítod, megint semmi.

Eztán netstatolsz, mint az őrült. Hát persze, hogy nem csücsül a porton a kis aranyos. Nézzünk logot! Na, log az nincs, mert nem állítottál be logolást. Beállítod a logolást, újraindítod a szolgáltatást, reprodukálod a hibát. (Szerencsére most gond nélkül megy a hiba reprodukálása.) Nézzünk logot! Szépen megette a saját konfigomat, viszont van egy error. Oké, végre valami nyom, amin elindulhatsz. Figyelmesen elolvasod, de az üzenetet az égegyadta világon nem tudod megérteni. Google. Semmi. Oké, olvassuk el a logot még ötször. Aztán rájössz, hogy mit rontottál el! (Ez a legjobb rész.) Kihagytad a user mezőt a konfigból.

Erre persze legalább egy órád ráment. Fejedet falba vered.

Megtanultad. Kész.

0 komment
Megosztás, like stb.

Using a makefile for large LaTeX projects is a real time saver if you don’t use LaTeX IDEs (e.g. Texmaker, TeXworks). For example some of my friends have to log in to a central server, which provides the same LaTeX setup for everyone in their institution, to compile their documents. In this particular case using make is a must do! thing if you don’t want to fiddle around keeping track of which was the last command you executed or whether your pdf is up to date.

So, what are these makefile and make things?

Make is a tool which controls the generation of executables and other non-source files of a program from the program’s source files.

Make gets its knowledge of how to build your program from a file called the makefile, which lists each of the non-source files and how to compute it from other files. When you write a program, you should write a makefile for it, so that it is possible to use Make to build and install the program.

[…]

Make figures out automatically which files it needs to update, based on which source files have changed. It also automatically determines the proper order for updating files, in case one non-source file depends on another non-source file.

GNU Make

Here is my standard makefile template for projects utilizing pdflatex and bibtex (also downloadable at the end of the post):

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
# Makefile for my LaTeX project

# LaTeX
LC=pdflatex

# Bibtex
BC=bibtex

# The main tex file (without extension)
MAIN=main

# The tex files that are included in the project's main tex file
DEPS=./tex/chapter1.tex ./tex/chapter2.tex ./tex/chapter3.tex

MIDTARGET=$(MAIN).pdf

# The desired filename
TARGET=myprojectv01.pdf

.PHONY: clean show all

all: $(TARGET)

$(TARGET): $(MIDTARGET)
    cp $(MIDTARGET) $(TARGET)

$(MIDTARGET): $(MAIN).tex $(MAIN).aux
    $(BC) $(MAIN).aux
    $(LC) $(MAIN).tex
    $(LC) $(MAIN).tex

$(MAIN).aux: $(MAIN).tex $(DEPS)
    $(LC) $(MAIN).tex

show: $(TARGET)
    xdg-open $< &

clean:
    rm $(MAIN).out $(MAIN).aux $(MAIN).toc $(MAIN).lof $(MAIN).lot $(MAIN).log \
$(MAIN).bbl $(MAIN).blg $(MIDTARGET) $(TARGET)

I won’t go into the details, but if you want to complement this makefile for using latex instead of pdflatex then you’ll have to create another middle target for creating the dvi file. For those who’ll use this makefile in a non-X environment don’t use the show target beacuse xdg-open is meant to be used under X.

I think the GNU Make Manual is detailed enough to understand what I was talking about. But feel free to contact me if you have any questions.

Download: makefile.tar.gz

0 komment
Megosztás, like stb.